机器航天员轴孔装配过程中的力位混合控制方法

作     者：陈钢 王玉琦 贾庆轩 孙汉旭 张晓东 CHEN Gang WANG Yu-qi JIA Qing-xuan SUN Han-xu ZHANG Xiao-dong

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 中国空间技术研究院北京100094 

基　　金：国家自然科学基金(61403038 61573058) 国家重点基础研究发展计划(2013CB733000) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2017年第38卷第4期

页      码：410-419页

摘      要：针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程的基础上,推导轴孔装配过程中双臂协调操作运动约束关系,设计机器航天员考虑协调操作的力位混合控制方法,并通过仿真对控制方法的正确性和有效性进行校验。结果表明:利用本文提出的方法实现了对机器航天员轴孔装配过程中的双臂相对运动以及相互作用力的高精度控制;与传统的未考虑协调操作的力位混合控制方法相比,文中提出的方法在提高控制精度的同时缩短了操作时间,提高了轴孔装配效率。

主 题 词：机器航天员 轴孔装配 协调操作 力位混合控制 

学科分类：083002[083002] 0830[工学-生物工程类] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0903[农学-动物生产类] 0816[工学-纺织类] 081602[081602] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2017.04.011

馆 藏 号：203228976...