气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略

作     者：陶国良 周超超 尚策 TAO Guo-liang;ZHOU Chao-chao;SHANG Ce

作者机构：浙江大学机械工程学院浙江杭州310058 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375430) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2017年第51卷第4期

页      码：792-799,816页

摘      要：针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性.

主 题 词：气动伺服 嵌入式控制器 自适应鲁棒控制 基于模型的设计 轨迹跟踪误差 

学科分类：0810[工学-土木类] 0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2017.04.021

馆 藏 号：203229571...