基于STM32的X型四旋翼无人机设计

作     者：潘春荣 许化 PAN Chun-rong;XU Hua

作者机构：江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(71361014) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2017年第24卷第2期

页      码：196-202,210页

摘      要：针对四旋翼无人机飞行姿态测量易受干扰、姿态解算和姿态控制输出误差大等问题,以飞行姿态稳定控制为目标,设计了一种基于STM32系列微控制器的X型四旋翼无人机。采用以双处理器、双陀螺仪和双加速度计为主的硬件架构,实时采集无人机飞行姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法对姿态信息分别进行解算和控制输出。实验结果显示:小角度扰动下,双陀螺仪和双加速度计姿态测量精度高,合理设置双环PID参数后,姿态角输出误差小。结果表明:双传感器硬件架构在姿态测量中的抗干扰性更强,设计的X型四旋翼无人机飞行性能较好,达到飞行姿态稳定控制的目的。研究结果对后续飞行控制系统的深入研究具有一定的指导作用。

主 题 词：X型四旋翼 STM32 四元数 互补滤波 串级PID 

学科分类：07[理学] 08[工学] 071102[071102] 0711[理学-心理学类] 081104[081104] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0814[工学-地质类] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0702[理学-物理学类] 0801[工学-力学类] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2017.02.Oil

馆 藏 号：203229868...