海洋平台导管架清洗机器人步态研究

作     者：张建新 张兴会 王仲民 张志利 ZHANG Jian-xin;ZHANG Xing-hui;WANG Zhong-min;ZHANG Zhi-li

作者机构：天津中德职业技术学院航空航天与汽车学院天津300350 天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222 

基　　金：天津市科技支撑计划重点项目(13ZCZDGX01500) 国家"十二五"科技支撑计划项目(2015BAK06B04) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第4期

页      码：250-252页

摘      要：针对海洋平台导管架结构的复杂性与工作环境的特殊性,研制了一种8自由度的海洋平台导管架清洗机器人,该清洗机器人具有沿导管架空间进行攀爬及定位功能,通过夹持机构携带高压水射流喷枪来实施对导管架的清洗。基于该清洗机器人的构型特征与机器人动力学原理,采用大功率关节分时单步驱动与小功率关节多轴联动相结合的控制策略,进行了机器人在导管架上的运动规划。利用Matlab语言对清洗机器人在导管架上的行走步态进行了仿真,详细分析了机器人在攀爬过程中各关节的扭矩与功率间的变化关系。

主 题 词：清洗机器人 导管架 机器人动力学 运动规划 步态分析 

学科分类：12[管理学] 080503[080503] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.04.064

馆 藏 号：203230418...