基于层序列数组的可重构机器人动力学建模方法

作     者：勾月凯 葛为民 王肖锋 张海康 GOU Yue-kai;GE Wei-min;WANG Xiao-feng;ZHANG Hai-kang

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 中国汽车工业工程有限公司天津300110 

基　　金：天津市自然科学基金项目(15JCYBJC19800) 天津市自然科学基金项目(14JCYBJC19400) 天津市教委科研计划项目(20140403) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第4期

页      码：245-249页

摘      要：可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点,由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变,使得传统建模方法不适合直接应用到其建模过程中。针对这一问题,文章提出一种具有模块化思想的动力学模型自动生成方法。首先根据各模块的特点采用旋量理论建立单元模块运动学、动力学模型,然后利用层序列数组(Layer Sequence Array)对系统拓扑结构及构型信息进行表达,确定各模块之间的相互作用关系,并结合牛顿-欧拉公式给出了可重构机器人动力学自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。

主 题 词：可重构机器人 层序列数组 模块化动力学建模 牛顿-欧拉方法TP242.2 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.04.063

馆 藏 号：203230419...