多机器人编队围捕算法研究

作     者：林子键 王秋阳 肖杨 LIN Zi - jian WANG Qiu - yang XIAO Yang

作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB845300) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2017年第34卷第4期

页      码：350-355页

摘      要：针对传统的多机器人编队围捕算法在规划路径时,产生的路径冗余较大从而造成围捕耗时较长的问题,提出了一种基于平行导引律的多机器人实时编队围捕算法。以多机器人的编队中心作为虚拟领航者的位置,根据虚拟领航者与目标机器人的当前运动信息设计平行导引律,得到虚拟领航者下一时刻的规划位置,围捕机器人群根据与该规划位置的相对位置得到自身的规划路径。根据实时规划的路径,设计基于法向偏差的LQR控制器实现轨迹跟踪。最终实现逐步收敛的多机围捕。仿真结果表明,基于平行导引律的多机器人围捕算法是一种时间更优的算法。

主 题 词：围捕 路径规划 平行导引律 虚拟领航者 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2017.04.075

馆 藏 号：203230435...