排爆机器人稳定平台优化控制仿真研究

作     者：杜凯 张年松 DU Kai ZHANG Nian - song

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2017年第34卷第4期

页      码：302-305,322页

摘      要：针对稳定平台优化控制过程中,由于载体运动频率较高,扰动力矩影响较大,传统PID控制算法由于适应性不强,抗耦合性能弱等缺点,已不能满足排爆机器人稳定平台基本的控制要求,通过分析稳定平台的结构和工作原理,对传统算法进行改进,分别设计模糊控制器和神经网络PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB及Simulink工具箱进行仿真。结果表明,神经网络PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典P1D控制算法和模糊控制算法的控制效果,为排爆机器人的稳定作业提供了保证。

主 题 词：稳定平台 模糊控制 优化控制 计算机仿真 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2017.04.064

馆 藏 号：203230476...