基于动态运动基元的移动机器人路径规划

作     者：姜明浩 陈洋 李威凌 Jiang Minghao;Chen Yang;Li Weiling

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金(61573263 61203331) 湖北省科技支撑(2015BAA018) 武汉科技大学科技创新基金(14ZRC147)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2016年第26卷第12期

页      码：997-1005页

摘      要：针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。

主 题 词：动态运动基元(DMPs) 移动机器人 二维环境 路径规划 避障 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2016.12.009

馆 藏 号：203230488...