一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究

作     者：韦慧玲 仇原鹰 盛英 WEI Huiling;QIU Yuanying;SHENG Ying

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室西安710071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175397) 

出 版 物：《振动与冲击》 (Journal of Vibration and Shock)

年 卷 期：2017年第36卷第9期

页      码：93-100,171页

摘      要：绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型;在此基础上得到了整个系统的动力学模型;在系统动力学模型的基础上,提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略,通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性;通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能,并且验证了控制策略的有效性。

主 题 词：摄像机器人 动力学 控制策略 李雅普诺夫稳定性 跟踪控制 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 0702[理学-物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13465/j.cnki.jvs.2017.09.015

馆 藏 号：203230603...