不平路面全方位移动机器人智能控制技术的研究

作     者：蒋澄灿 芮延年 JIANG ChengCan;RUI YanNian

作者机构：苏州大学机电系苏州215021 

基　　金：国家高技术研究发展计划(编号:2012AA063506) 江苏省高校自然科学基金(批准号:14KJB460026) 苏州市科技支撑计划(编号:ss201344)资助项目 

出 版 物：《中国科学：技术科学》 (Scientia Sinica(Technologica))

年 卷 期：2017年第47卷第5期

页      码：463-471页

摘      要：对于不平路面全方位移动机器人,其运动过程时变和突变控制问题一直困扰着研究人员.本文利用自适应控制技术精度高、可拓控制技术反应速度快,将其二者结合起来,对不平路面三轮式全方位移动机器人进行自适应可拓智能控制.通过研究首先构建了三轮式全方位移动机器人运动学和动力学模型,构建了一种自适应可拓智能控制方法,对自适应可拓智能控制器进行了设计,并进行了实验研究.实验结果表明,三轮式全方位移动机器人采用自适应可拓智能控制技术与自适应控制技术相比,具有控制精度高、反应速度快、自组织和自学习能力强的特点,能较好地满足不平路面三轮式全方位移动机器人运动要求.

主 题 词：三轮式全方位移动机器人 自适应控制 可拓控制 自适应可拓智能控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 0839[0839] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/N092016-00274

馆 藏 号：203230815...