自抗扰技术在动力翼伞轨迹跟踪控制中的应用

作     者：檀盼龙 孙青林 陈增强 TAN Pan-long SUN Qing-lin CHEN Zeng-qiang

作者机构：南开大学计算机与控制工程学院天津300350 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61273138) 天津市重点基金资助项目(14JCZDJC39300) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2017年第51卷第5期

页      码：992-999页

摘      要：为了降低动力翼伞系统的非线性特性和风场干扰对轨迹跟踪控制的影响,设计基于自抗扰控制技术的轨迹跟踪控制器.根据动力翼伞系统的特性,将动力翼伞系统的轨迹跟踪控制分为水平轨迹控制通道和垂直高度控制通道,分别设计线性扩张状态观测器(LESO)对系统非线性扰动和外部干扰进行估计和补偿.采用零阶保持器法对线性扩张状态观测器进行离散化,提高线性扩张状态观测器对系统状态的估计效果.仿真结果表明,动力翼伞系统的线性自抗扰轨迹跟踪控制器能够克服风场的影响,达到水平方向和竖直方向的轨迹跟踪控制要求,控制效果优于广义预测控制器.

主 题 词：自抗扰控制(ADRC) 线性扩张状态观测器(LESO) 动力翼伞系统 风场 轨迹跟踪控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973x.2017.05.020

馆 藏 号：203230832...