二自由度平面冗余并联机构杆件长度的误差分析

作     者：沈丹峰 叶国铭 王贯超 赵宁 SHEN Dan-feng;YE Guo-ming;WANG Guan-chao;ZHAO Ning

作者机构：西安工程大学机电工程学院陕西西安710048 东华大学机械工程学院上海201620 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第5期

页      码：65-70页

摘      要：为获得平面冗余并联机构各杆件长度尺寸误差关系,进行了机构的位置建模,优化了误差尺寸。并联机构参考固高GPM2012机器人,选取顺时针构型,利用2条驱动闭链,建立了该机构的输出点位置方程组和误差方程,运用泰勒公式展开,获得误差项,定义了杆件误差影响系数,同时遍历工作空间,获得各杆件误差影响系数分布图,指出在并联机构中,各杆件基本长度相同情况下,不同的误差尺寸对输出位置影响不同。最后,采用优化设计的方法,给出了多种情况下的杆件误差比例关系。

主 题 词：并联机构 顺时针构型 误差影响系数 泰勒展开 优化 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.05.012

馆 藏 号：203231027...