柔性关节驱动机构的复合神经动态面控制

作     者：黄俊境 王家序 李俊阳 肖科 HUANG Junjing;WANG Jiaxu;LI Junyang;XIAO ke

作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 四川大学空天科学与工程学院四川成都610065 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51505045) 重庆市研究生科研创新项目(CYB16027) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2017年第46卷第2期

页      码：192-197页

摘      要：为实现柔性关节驱动机构的高精度位置控制,首先对其建立了包含Lu Gre摩擦模型、柔性变形和外界扰动力矩等非线性因素的动力学模型.然后针对该模型设计了复合神经动态面控制器,模型的不确定项通过径向基函数(RBF)神经网络(NN)在线逼近和补偿,为提高神经网络对不确定项的逼近速度和逼近精度,结合预测误差和补偿跟踪误差构建了神经网络权值的复合自适应律.通过李亚普诺夫理论证明了系统一致最终稳定有界.与传统动态面控制相比,仿真结果表明复合神经动态面控制器提高了神经网络对不确定项的逼近精度和逼近速度,提高了柔性关节驱动机构的位置跟踪精度.

主 题 词：柔性关节 复合自适应律 动态面控制 Lu Gre摩擦模型 神经网络 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2017.0192

馆 藏 号：203231238...