基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析

作     者：李涛 魏强 付龙 骆敏舟 陈赛旋 王美玲 刘效 LI Tao;WEI Qiang;FU Long;LUO Min-zhou;CHEN Sai-xuan;WANG Mei-ling;LIU Xiao

作者机构：中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 电子科技大学自动化系四川成都611731 中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 

基　　金：中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花资助项目(YZJJ201323) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第5期

页      码：6-12页

摘      要：传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。

主 题 词：移动机器人 四旋翼机构 两栖机器人 机构设计 动力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.05.002

馆 藏 号：203231269...