通信受限的网络化多智能体系统编队控制

作     者：宋娜 洪小敏 周川 Song Na;Hong Xiaomin;Zhou Chuan

作者机构：南京理工大学自动化学院南京210094 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61074023) 江苏省大学生科研创新训练项目资助~~ 

出 版 物：《动力学与控制学报》 (Journal of Dynamics and Control)

年 卷 期：2017年第15卷第2期

页      码：163-171页

摘      要：主要研究了具有通信受限及不确定性的无线网络下的二阶多智能体系统的编队控制问题.针对无线网络的介质访问约束,采用二进制序列设计智能体节点调度协议,使得满足约束条件的智能体节点经网络传输其采样信息;另一方面,为建立更符合实际的通信信道模型,区别于传统的固定连接权重拓扑图,考虑到无线网络的不确定性及拓扑连接权重与智能体节点之间距离的关系,利用无线信道的度量指标构建了多智能体通信拓扑的新模型.定义信息更新误差及编队误差,将二阶多智能体系统模型转化为闭环延时系统模型.然后,构造Lyapunov-Krasovskii函数并利用LMI方法设计了编队控制协议.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.

主 题 词：多智能体系统 编队控制 无线网络 通信受限 不确定性 

学科分类：12[管理学] 07[理学] 08[工学] 071102[071102] 0820[工学-航空航天类] 0711[理学-心理学类] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 0835[0835] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0702[理学-物理学类] 081103[081103] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.6052/1672-6553-2016-032

馆 藏 号：203231284...