应用激光雷达构建室内环境地图的研究

作     者：赵建伟 张宏静 王洪燕 高新强 ZHAO Jian-wei;ZHANG Hong-jing;WANG Hong-yan;GAO Xin-qiang

作者机构：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 广西水利电业集团有限公司广西南宁530023 

基　　金：中国博士后科学基金(2012M510424) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(800015FH) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第5期

页      码：135-137页

摘      要：随着激光扫描技术的发展,基于激光扫描系统的室内环境地图构建技术广泛地被运用到机器人的视觉导航中。针对当前研究中所使用的激光扫描仪体积笨重、价格昂贵,不适合小型移动机器人装配的不足,提出一种由智能小车和低成本的360°激光雷达组成的二维环境地图构建系统。系统由硬件系统和软件系统两部分组成。通过硬件系统对环境进行感知,提取周围环境特征信息,通过软件系统完成二维环境地图的实时创建,实现基于激光雷达构建室内环境地图的任务。在得到环境地图的基础上,采用最小二乘法对初始数据进行滤噪处理,以获得更为精确的环境地图。实验结果表明,本系统成本低,性能高,能精确的构建二维环境地图,并成功应用于室内小型移动机器人的视觉导航中。

主 题 词：RPLIDAR 激光雷达 小型机器人 环境地图 地图构建 

学科分类：12[管理学] 0711[理学-心理学类] 1201[管理学-管理科学与工程类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.05.037

馆 藏 号：203231461...