新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究

作     者：薛丰 朱大奇 邓志刚 Xue Feng;Zhu Daqi;Deng Zhigang

作者机构：上海海事大学水下机器人与智能系统实验室上海201306 

基　　金：国家自然科学基金(51575336) 上海市科委创新行动计划(14JC1402800)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2017年第27卷第1期

页      码：62-71页

摘      要：研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制。针对滑模抖动对系统稳定性的影响,设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数。基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时,保持了高控制精度,且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象。该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证。

主 题 词：水下机器人 轨迹跟踪 滑模控制 积分滑模面 S型函数 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2017.01.008

馆 藏 号：203231708...