基于干扰观测器的电动助力转向系统动态面滑模控制

作     者：邹左明 Zou Zuoming

作者机构：四川信息职业技术学院广元628017 

基　　金：四川省应用基础研究(重大前沿)项目(2015JY0281) 四川省重大科技成果转化专项项目(2015CC0003) 四川省国际科技合作与交流研究计划项目(2015HH0062) 西南交通大学研究生创新实验实践项目(YC201502109) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第5期

页      码：76-85页

摘      要：通过建立电动助力转向系统与汽车二自由度模型。考虑系统摩擦干扰、道路颠簸以及系统建模不完全等因素建立电动助力转向系统模型,并提出一种基于干扰观测器的电动助力转向系统动态面滑模控制。将系统的外界干扰、系统建模不完全等因素看作是一个广义的外干扰系统,对系统可观测干扰进行观测,通过参数的设计使观测误差指数收敛。对引入干扰观测器后的系统,利用Lyapunov稳定性原理逐步反演设计出动态面滑模变结构控制器,避免积分膨胀。考虑道路颠簸等随机干扰的影响,针对包含有汽车二自由度模型的电动助力转向系统进行仿真研究。仿真结果表明,该控制器对方向盘输出转矩在干扰作用下的输出稳定性很好,鲁棒性很强,同时在一定程度上也提高了系统的轻便性。

主 题 词：电动助力转向系统 非线性干扰观测器 滑模变结构控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.05.015

馆 藏 号：203231914...