煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

作     者：蔡李花 方海峰 高进可 吴群彪 李允旺 CAI Lihua;FANG Haifeng;GAO Jinke;WU Qunbiao;LI Yunwang

作者机构：江苏科技大学苏州理工学院江苏张家港215600 中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205391) 江苏省普通高校自然科学研究项目(14KJD440001) 江苏科技大学青年科研基金资助项目(635271205) 

出 版 物：《工矿自动化》 (Journal Of Mine Automation)

年 卷 期：2017年第43卷第6期

页      码：47-51页

摘      要：为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。

主 题 词：煤矿救援 救灾机器人 探测机器人 行走机构 步态分析 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13272/j.issn.1671-251x.2017.06.011

馆 藏 号：203231942...