四轴飞行器姿态控制系统设计

作     者：和雨 He Yu

作者机构：天津师范大学计算机与信息工程学院天津300387 

基　　金：天津市大学生创新创业训练计划项目资助 项目编号:201610065026 项目级别:国家级 

出 版 物：《电脑与电信》 (Computer & Telecommunication)

年 卷 期：2017年第4期

页      码：1-3页

摘      要：由于四轴飞行器系统具有不稳定、非线性、强耦合等特性,所以姿态控制在飞行器完成飞行任务的过程中尤为重要。本文着重对飞行器姿态控制算法进行研究。首先对飞行器建立合理的坐标系,根据角度传感器所测得的角度,得到以四元数表示的姿态转换矩阵。根据空气动力学原理,牛顿第二定律,对飞行器建立动力学模型,得到四个独立通道的控制输入量,该控制输入量可以通过控制四轴飞行器各个方向的加速度来对飞行器进行姿态控制。

主 题 词：四轴飞行器 坐标系 四元数 控制输入量 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.15966/j.cnki.dnydx.2017.04.001

馆 藏 号：203231991...