家禽净膛机械手末端执行器的设计及运动学分析

作     者：鲍秀兰 张磊 王树才 BAO Xiulan;ZHANG Lei;WANG Shucai

作者机构：华中农业大学工学院武汉430070 

基　　金："十二五"国家科技计划项目(2015BAD19B06) 

出 版 物：《华中农业大学学报》 (Journal of Huazhong Agricultural University)

年 卷 期：2017年第36卷第4期

页      码：117-124页

摘      要：针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小、抓取灵活等特点,对家禽净膛机械手末端执行器进行总体设计,并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构。通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关节角度的变化规律、手指的工作姿态、手指干涉分析等进行分析研究,获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指节倾斜倒角。应用D-H矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型,对末端执行器进行运动学求解,验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性。

主 题 词：家禽 净膛 机械手 末端执行器 

学科分类：0832[0832] 08[工学] 083203[083203] 

核心收录：

D　O　I：10.13300/j.cnki.hnlkxb.2017.04.019

馆 藏 号：203232011...