软体弯曲驱动器设计与建模

作     者：王华 康荣杰 王兴坚 戴建生 WANG Hua;KANG Rongjie;WANG Xingjian;DAI Jiansheng

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 伦敦大学国王学院机器人研究中心 

基　　金：国家自然科学基金(51375329) 天津市应用基础与前沿技术研究计划(14JCYBJC19300) 高等学校博士学科点专项科研基金(20130032120036) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2017年第43卷第5期

页      码：1053-1060页

摘      要：与传统的"刚性"机器人相比,基于仿生学启发的软体机器人由于其与生俱来的柔顺性和安全性受到广泛关注。然而,此类软体机器人驱动器的设计与控制目前仍缺少理论指导。针对这些问题,设计了一种由气压驱动的可实现弯曲运动的新型软体驱动器,在系统分析其结构和弯曲原理的基础上,利用几何方法和虚功原理建立了其数学模型,并且通过有限元模型和原理样机实验验证了数学模型的有效性,为软体机器人驱动器的优化设计和控制提供了依据。

主 题 词：软体驱动器 气压驱动 弯曲变形 数学模型 有限元分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0364

馆 藏 号：203232029...