基于线性CCD的新型智能循迹机器人的系统设计

作     者：谢自强 葛为民 王肖锋 刘增昌 XIE Ziqiang;GE Weimin;WANG Xiaofeng;LIU Zengchang

作者机构：天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 中国汽车工业工程有限公司天津300110 

基　　金：天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00090) 天津市自然科学基金项目(15JCYBJC19800) 天津市教委科研计划项目(20140403) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第9期

页      码：8-13页

摘      要：以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器人。针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法。该法仅计算图像特征点的像素值,可以在保证精度的前提下减少了程序的计算量。针对黑线轨迹提取运算量大的问题,提出了一种新的记忆扫描法,该法只需检测少数像素点即可精确提取黑线标识,简化图像扫描过程,缩短了运算时间。为了提高智能机器人系统的控制精度和稳定性,对电机建立了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真分析与验证。最后通过实验证明文中提出的算法可行有效。

主 题 词：线性CCD 循迹 智能机器人 建模仿真 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.09.003

馆 藏 号：203232119...