一种基于四关节式结构的机械臂传动结构解决方法

作     者：邓嘉豪 谢仁明 黄伟鹏 Deng Jiahao Xie Renming Huang Weipeng

作者机构：广东工业大学华立学院广东511325 

基　　金：广东大学生科技创新培育专项资金资助一般项目 编号:pdjh2016b0932 2016年度广东省大学生创新创业训练计划项目 编号:201613656001 

出 版 物：《中国重型装备》 (CHINA HEAVY EQUIPMENT)

年 卷 期：2017年第2期

页      码：21-23,25页

摘      要：选择基于四关节五自由度的整体机械臂结构,设计一种基于仿人手臂结构及转动结构基础上增加平动传动结构的组合模型。组合中使用传动结构与动力源相结合,无极电机作为动力源,通过减速箱节制速度,并稳定增大扭矩。从材料力学层面计算论证45号钢传动轴在配合使用中的可靠性,阐述设计中各部件配合减速箱形成传动结构,完成传动工作流程回路。重点论证设计冗余缩小计算及进行大臂传动轴的危险断面强度检核。仿真数据在控制范围内,实际模型定制工作效果是稳定实现等比例设计中机械臂对重物的抓取与释放。

主 题 词：机械臂 四关节式 平动传动 危险断面强度检核 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14145/j.cnki.51-1702/th.2017.02.007

馆 藏 号：203232300...