基于Simulink深海海底车行走液压机构建模分析

作     者：陈佳彬 高剑虹 CHEN Jiabin;GAO Jianhong

作者机构：黎明职业大学机电工程与自动化学院福建泉州362000 

基　　金：福建省自然科学基金项目(2012J05132) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第9期

页      码：153-158页

摘      要：为高效开采运输海底矿产,深海行走机构多采用液压系统驱动执行机构,系统性能对整个机构性能影响较大。根据海底车液压行走机构的总体设计模型和液压驱动系统原理,建立了行走驱动液压系统的数学模型。根据系统设计参数,建立各个环节的数学模型,基于MATLAB/Simulink建立深海行走机构各单元及整机的分析模型。通过调速系统对直流电机的负载进行调节,对电枢电流与输出转速之间的关系进行分析;并对液压驱动系统的静动态特性及机构越障性能进行分析。分析结果可知:通过速度调节,控制液压主回路中的流量满足各个驱动马达的需要,实现驱动马达输出转速,使各个轮边马达按照设定的速度运行;通过增加积分环节,可使行走机构在给定的转矩运行,能够完全消除静态误差;机构越障时,轮系的变化趋势基本相同,可以很好地满足海底行走越障的需要。

主 题 词：深海海底车 行走机构 液压系统 直流电机 模型 

学科分类：080704[080704] 081104[081104] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.09.038

馆 藏 号：203232358...