穴盘苗自动移栽机末端执行器的优化设计

作     者：蒋卓华 蒋焕煜 童俊华 JIANG Zhuo-hua;JIANG Huan-yu;TONG Jun-hua

作者机构：浙江大学生物系统工程与食品科学学院浙江杭州310058 农业部设施农业装备与信息化重点实验室浙江杭州310058 浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275457) 浙江省"新世纪151人才工程"资助项目 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2017年第51卷第6期

页      码：1119-1125页

摘      要：结合常规插拔式和夹取式末端执行器的优点,设计一种单气缸驱动的插拔夹取式末端执行器,在气缸的一个推程内连续完成插入并夹紧育苗基质.该末端执行器指针的插入深度和入土角度可调.基于Visual Basic编写可视化程序,以指针尖点的轨迹优劣作为评判标准,确定末端执行器的关键结构尺寸.绘制三维模型,并进行ADAMS2012环境下的运动学仿真,通过比较指针尖点的轨迹验证结构尺寸参数.设计三因素(育苗基质体积配比、育苗基质含水率和单孔基质量)三水平的全试验,测试末端执行器在不同育苗基质条件下的适应性.结果表明,所设计的末端执行器对共270株苗的移栽成功率达到100%,基质块的损伤率为17%;在其中8组育苗农艺因素水平组合下,基质块的损伤数为0.在移栽作业速率(平均2.8s/株)不减的情况下,所设计的末端执行器对移栽成功率和伤苗率都具有较大的改善.

主 题 词：末端执行器 自动移栽机 穴盘苗 三维模型 人机交互 优化设计 运动学仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973x.2017.06.009

馆 藏 号：203232386...