六自由度可移动式装运机器人设计与分析

作     者：程浩杰 王成军 胡松 陈金燕 

作者机构：安徽理工大学机械工程学院淮南232001 江苏鹏飞集团股份有限公司海安226623 

基　　金：安徽省重大科技专项项目(16030901012) 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2017年第5期

页      码：38-41页

摘      要：为解决目前在人工装卸搬运货物过程中存在的工作强度大、工作效率低等问题,研制了一种混联结构的六自由度可移动式装运机器人,采用无线遥控方式对机器人远程控制,通过多功能末端执行器夹持不同类型物品。运用ADAMS软件对腰部调节装置进行运动仿真分析,验证了其结构设计的可行性;运用Ansys Workbench软件对底盘固定架进行模态分析和结构动态性能优化,保障底盘固定架结构的安全性;对运动执行臂进行静力学分析,优化运动执行臂的结构。分析结果为机器人的结构设计和运动控制提供了理论依据。

主 题 词：六自由度 混联机构 装运机器人 运动学仿真 模态分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0785.2017.05.009

馆 藏 号：203232444...