基于人体动作识别的仿人机器人推作业方法研究(英文)

作     者：张雷 王磊 郭亮 李经强 文晓燕 

作者机构：北京建筑大学北京100044 

基　　金：supported by NSFC under Grant NO.61473027 Beijing Municipal Education Commission Youth Talent Cultivation Plan Grand NO.CIT&TCD201504030 Beijing Key Laboratory for Biomimetic and Function of Robot Grant BZ0337 

出 版 物：《电工技术学报》 (Transactions of China Electrotechnical Society)

年 卷 期：2015年第30卷第S1期

页      码：536-542页

摘      要：正常人推作业非常简单,机器人却很困难。本文设计了一种具有基于移动互联网遥操作系统的仿人机器人CHR,由操作者远程控制机器人,以完成推作业任务。在进行的关灯实验推作业中,操作者的命令经互联网被传输到位于远端的机器人。本次推作业任务分为四个部分:准备、靠近、姿态调整和作业。4个不同的作业阶段分别使用4种不同的控制模式,包括红外运动捕捉系统、立体摄像机、操作杆和电脑键盘,系统使用网络摄像机传输作业场景。文中通过实验验证了系统的可行性。

主 题 词：仿人机器人 遥操作 运动捕捉 移动作业 推作业 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.2015.s1.093

馆 藏 号：203232496...