3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制

作     者：刘延斌 张宏敏 赵新华 LIU Yan-bin;ZHANG Hong-min;ZHAO Xin-hua

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 天津理工大学机械工程学院天津300191 

基　　金：天津自然科学基金项目(05YFJMJC04900) 河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2009年第13卷第A1期

页      码：87-91页

摘      要：针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实验。结果表明,采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。

主 题 词：并联机器人 轨迹跟踪控制 滑模控制 自适应技术 模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-449X.2009.z1.018

馆 藏 号：203232508...