柔性串联机械臂的模糊自适应滑模控制系统设计

作     者：王爱国 王其东 WANG Aiguo;WANG Qidong

作者机构：合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009 安徽机电职业技术学院汽车工程系安徽芜湖241002 

基　　金：安徽省高等学校自然科学基金重点资助项目(KJ2016A138 KJ2017A753) 安徽省高校优秀青年人才支持计划资助项目(皖教秘人(2014)181号文件) 

出 版 物：《合肥工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hefei University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2017年第40卷第5期

页      码：601-605,659页

摘      要：针对柔性串联机械臂传统控制方式的轨迹跟踪精度存在误差较大的缺陷,文章提出了一种结合柔性串联机械臂弹性动力学方程和模糊自适应滑模控制(sliding mode control,SMC)的控制方法。采用运动弹性动力学(kineto-elastic-dynamics,KED)法,结合系统的约束方程,建立了机械臂的弹性动力学方程,为系统提供控制对象模型;将模糊自适应算法与SMC控制器相结合,设计出一种新型SMC控制器,并运用Lyapunov函数验证该新型SMC控制器的稳定性;基于S-Function函数,建立机械臂的Matlab/Simulink仿真框图,对机械臂进行仿真分析。结果表明,模糊自适应SMC控制器具有轨迹跟踪精度高和稳态误差小的特点,验证了新型SMC控制器的有效性。

主 题 词：柔性串联机械臂 弹性动力学方程 模糊自适应 滑模控制(SMC) Simulink仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-5060.2017.05.005

馆 藏 号：203232609...