基于远程控制的双轮安防机器人系统设计

作     者：李森 潘小琴 钦盼琛 张普 闫琦 

作者机构：西南科技大学绵阳621010 西南科技大学工程技术中心绵阳621010 

基　　金：四川省大学生创新创业训练计划项目(201610619030) 西南科技大学创新基金项目(CX16-105) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2017年第32卷第5期

页      码：30-34页

摘      要：该文针对传统人防措施存在危险环境巡逻时,人身安全风险高和视频监控易遭到破坏等问题,结合双轮自平衡机器人体积小、行动灵活、结构简单、适应性强等特点,提出了一种可远程控制的双轮安防机器人系统。该系统采用客户端/服务器(C/S)结构,以双轮机器人作为服务器,智能终端设备作为客户端。机器人软件部分通过Kalman滤波对姿态角进行融合,利用PID算法实现机器人的自平衡及行进控制,对采集的各种传感器信号进行数据处理,判断警情实现自动报警;智能手机或电脑终端通过WiFi技术访问服务器,实现对机器人的远程控制和图像传输。试验结果表明,该安防机器人系统图像传输响应迅速、操作简便、运行稳定,具有很好的应用前景。

主 题 词：机器人 双轮安防机器人 MJPG-streamer 视频传输 PID 客户端/服务器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2017.05.008

馆 藏 号：203232710...