机器人弧焊成形系统中离线自动编程

作     者：杜乃成 胡绳荪 丁炜 DU Naicheng;HU Shengsun;DING Wei

作者机构：天津大学材料科学与工程学院天津300072 天津大学天津市先进连接技术重点实验室天津300072 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2008年第29卷第11期

页      码：81-84页

摘      要：目前的机器人离线编程系统大多采用图形示教方式建立机器人运动路径,然而这种编程方式对于复杂路径来说工作量仍是相当大的,而且对于路径规划直接计算得出的机器人位置数据及弧焊操作指令无法方便地形成机器人程序(relative job,JOB)。文中以弧焊机器人为对象进行了离线自动编程的研究。利用MOTOMAN机器人的相对JOB数据交换格式,实现了MOTOMAN机器人相对JOB的离线自动编程,自动生成机器人程序。离线自动编程模块通过ODBC接口从弧焊成形系统中相应的规划数据库取得指令代码及数据,充分发挥数据库的优势,有利于离线编程系统的扩展。结果表明,研究的离线编程运行稳定,机器人动作连贯,焊接路径与设计吻合。

主 题 词：机器人 弧焊成形 离线自动编程 相对JOB 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0253-360X.2008.11.021

馆 藏 号：203232993...