自主船非线性路径跟踪控制

作     者：施淑伟 严卫生 高剑 王迪 SHI Shu-wei;YAN Wei-sheng;GAO Jian;WANG Di

作者机构：西北工业大学航海学院西安710072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875071) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2011年第36卷第1期

页      码：53-55,59页

摘      要：针对非线性欠驱动自主船(Autonomous Surface Vehicle,ASV),提出了一种非线性路径跟踪控制方法。采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型,并选用非时间量为参考变量,摆脱了时间因素的影响;综合应用Lyapunov理论与Back stepping方法设计了欠驱动自主船的路径跟踪控制律,保证了路径跟踪误差的全局渐近稳定。最后,仿真研究结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：自主船 路径跟踪 Serret-Frenet坐标系 欠驱动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2011.01.015

馆 藏 号：203233029...