球面并联机构自由度的终端约束分析方法研究

作     者：刘怀海 张国英 肖雪 LIU Huai-hai;ZHANG Guo-ying;XIAO Xue

作者机构：长江大学工程技术学院机械工程学院湖北荆州434020 广东工业大学/机电工程学院广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375095) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第6期

页      码：156-159页

摘      要：旋量法以其几何概念清楚,物理意义明确,表达形式简单等优势,常被用于分析机构的终端约束和自由度,然而该方法针对多支链并联机构的分析过程繁琐、耗时长。为解决上述问题,文章以2自由度Omni-Wrist V球面并联机构为研究对象,采用基于几何约束理论的图谱法,通过特定的规则绘制出机构的自由度线和约束线,确定机构的终端约束,进而推导出机构的运动模式。对比用旋量法分析该球面并联机构的终端约束,两种方法虽然殊途同归,然而图谱法简单直观,容易理解,且更为快捷有效。

主 题 词：并联机构 自由度 旋量理论 约束理论 对偶 图谱法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.06.041

馆 藏 号：203233127...