高架草莓采摘机器人系统研究

作     者：李长勇 房爱青 谭红 陈雪丽 LI Chang-yong;FANG Ai-qing;TAN Hong;CHEN Xue-li

作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830047 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2017年第6期

页      码：245-247,251页

摘      要：针对传统人工采摘草莓带来的问题以及我国高架草莓种植面积的迅速推广,为实现草莓采摘的自动化、机械化,设计了高架栽培草莓的采摘机器人系统。高架草莓采摘机器人系统由软件和硬件2部分组成。硬件包括履带式行走机构、三自由度工作台、末端采摘机构以及STM32f103vet6芯片作为控制系统硬件。软件包括成熟草莓的识别、三维坐标定位。实验数据表明高架草莓采摘机器人系统可以完成成熟草莓的识别、成熟草莓的双目定位以及成熟草莓的采摘工作。成熟草莓识别率达到95%以上,在1120mm内双目草莓定位精度1.5cm±5%,完全满足草莓采摘的要求。

主 题 词：高架栽培 草莓采摘机器人 STM32芯片 双目视觉 草莓识别 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.06.064

馆 藏 号：203233279...