基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化研究

作     者：杜钊君 吴怀宇 韩涛 郑秀娟 DU Zhao-jun;WU Huai-yu;HAN Tao;ZHENG Xiu-juan

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金项目(61075087 61203331) 湖北省科技计划自然科学基金重点项目(2010CDA005) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第5期

页      码：133-136页

摘      要：根据移动机械臂运动学和动力学约束,为优化其工作性能,提出了一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹优化方法,以时间-冲击最优、运行的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,同时考虑关节速度、加速度及力矩的约束,为提高关节轨迹的平滑性,采用三次样条曲线拟合关节轨迹,实验结果表明所规划轨迹的关节位移、速度、加速度曲线是连续的,冲击曲线是有界的,间接的限制了关节力矩的变化率,提高了轨迹跟踪的准确性并证明了算法的有效性。

主 题 词：移动机械臂 遗传算法 轨迹优化 时间-冲击最优 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 081104[081104] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.05.040

馆 藏 号：203233312...