基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计

作     者：王瑞芳 徐方 郭海冰 WANG Rui-fang;XU fang;GUO Hai-bing

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所 

基　　金：中科院知识创新工程重大资助项目(KGCX-SW-15) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2005年第27卷第2期

页      码：41-44页

摘      要：研磨机器人系统中,研磨头与工件的接触力是保证加工精度,进行机器人力控制的一个重要因 素。采用 CAN 通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文 给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构,制定了可靠的通讯协议,实现了力信 息的正确读取,为研磨机器人控制系统获得可靠的力信息提供了一种新的解决方案。

主 题 词：CAN总线 6维腕力传感器 机器人控制器 通讯协议 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2005.02.012

馆 藏 号：203233339...