欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制

作     者：王昱棋 李铁山 WANG Yuqi;LI Tieshan

作者机构：大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金项目(51179019,61374114) 辽宁省教育厅重点实验室基础项目(LZ2015006) 中央高校基本科研业务费项目(3132016313,3132016311) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2017年第38卷第5期

页      码：684-689页

摘      要：针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,本文设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器。通过引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟踪并保持期望的轨迹。本文结合有限时间稳定性理论证明了终端滑模控制方法具有限时间收敛作用这一特性;借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:该算法控制效果良好,且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。

主 题 词：欠驱动水面船舶 跟踪控制 有限时间稳定性 终端滑模控制 辅助滑模面 奇异问题 

学科分类：0817[工学-轻工类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11990/jheu.201512069

馆 藏 号：203233546...