基于自适应模糊滑模的车辆横向控制方法

作     者：高嵩 刘海龙 陈超波 GAO Song;LIU Hai-long;CHEN Chao-bo

作者机构：西安工业大学电子信息工程学院西安710021 

基　　金：陕西省国际科技合作重点项目(2015KW-024) 西安市技术转移促进工程项目(CXY1441-3) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2017年第24卷第6期

页      码：1164-1169页

摘      要：针对车辆横向控制数学模型的非线性和时变特性,在输入输出线性化方法和模糊系统逼近理论的基础上,利用自适应算法实时调整更新模糊系统参数,设计出了基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制系统。对车辆模型进行仿真分析,结果表明:车辆自身参数和外部环境因素虽然变化了,但系统仍能准确地跟踪期望路径,车辆横向偏差和方向偏差都快速趋于零。同时车辆的前轮转角抖振有效降低了82%~93%。

主 题 词：输入输出线性化 自适应模糊滑模 横向偏差 方向偏差 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.150144

馆 藏 号：203233746...