温室机器人驱动控制系统的算法研究

作     者：阎勤劳 钟灵 薛少平 张志勇 Yan Qinlao;Zhong Ling;Xue Shaoping;Zhang Zhiyong

作者机构：广东交通职业技术学院航运工程系 西北农林科技大学机械与电子工程学院 

基　　金："十五"国家科技攻关计划资助项目(项目编号:2004BA524B0302) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2006年第37卷第3期

页      码：87-90页

摘      要：为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况,提高机器人的运动控制精度,将模拟PID控制算法离散化,对编码反馈误差进行归一化处理,并将其输入3层的BP神经网络,研究了隐含层加权系数的计算方法,完成并验证了模糊BP神经网络PID控制系统的算法。结果证明,在同一指令时间内,模糊神经网络控制器能够很好地完成角度指令的零误差调节,与常规PID控制器相比较,模糊神经网络控制器的超调量显著减小。

主 题 词：温室 机器人 驱动控制 算法 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2006.02.023

馆 藏 号：203233784...