高速6-PSS并联机器人参数优化设计

作     者：孙小勇 郑彬 鲍捷 张祺 高鹏 Sun Xiaoyong;Zheng Bin;Bao Jie;Zhang Qi;Gao Peng

作者机构：中国科学院重庆绿色智能技术研究院重庆400714 里尔第一大学电气自动化系里尔59800 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61179059 51205435) 重庆市151科技重大专项资助项目(cstc2013jcsf-zdzxqq X0005) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2015年第46卷第5期

页      码：372-378页

摘      要：针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围。然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数。最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解。通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法。

主 题 词：并联机器人 高速 参数优化 工作空间 动态性能 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2015.05.052

馆 藏 号：203233785...