基于Runge-Kutta法的小型无人机姿态角算法研究

作     者：黄权 李立欣 高昂 张会生 HUANG Quan;LI Li-xin;GAO Ang;ZHANG Hui-sheng

作者机构：西北工业大学电子信息学院陕西西安710129 

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2016JM6062) 中国航天科技集团公司航天科技创新基金资助项目 西北工业大学研究生创意创新种子基金(Z2016106) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2017年第25卷第11期

页      码：133-136页

摘      要：为提高小型无人机的姿态角解算精度,降低姿态角算法结构的复杂度,解决小型无人机导航精度不能满足实际需要的矛盾,本文将Runge-Kutta算法应用到小型无人机的姿态角解算中,优化小型无人机的导航算法。首先根据前人的研究成果实现解算姿态角的比卡逼近法,然后引入Runge-Kutta算法,推导出小型无人机姿态角更新的算法格式,并利用文献[5]的轨迹发生器所产生的数据对两种算法进行了仿真,得出了比卡逼近法和Runge-Kutta算法的误差曲线,证明了RungeKutta算法的解算精度高于比卡逼近法。

主 题 词：姿态角计算 轨迹发生器 Runge-Kutta算法 比卡逼近法 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081001[081001] 

D　O　I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2017.11.033

馆 藏 号：203233826...