类矩形盾构1P5R型管片拼装机研制

作     者：庄欠伟 杨正 

作者机构：上海隧道工程有限公司 上海交通大学机械与动力工程学院 

出 版 物：《上海建设科技》 (Shanghai Construction Science & Technology)

年 卷 期：2017年第3期

页      码：4-8,13页

摘      要：针对宁波地铁类矩形断面的特点,为了满足管片拼装和自动拼装需求,设计了一种6自由度管片拼装机器人。首先,根据隧道管片形状和拼装过程,对6自由度管片拼装机器人进行创新设计;然后对其运动学特性进行分析;最后提出了三联动控制模型实现拼装的手动控制,实现了三轴联动的自动轨迹跟踪,并通过工程应用验证。应用证明:设计的6自由度拼装机器人在轨迹跟踪拼装过程平稳而高效。这对于自动管片拼装系统的研发具有重要的理论与技术价值。

主 题 词：类矩形盾构 管片拼装机 三轴联动 轨迹跟踪 

学科分类：081406[081406] 08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-6637.2017.03.002

馆 藏 号：203233826...