关节半解耦6自由度服务机器人的设计与运动学研究

作     者：左骏秋 张磊 喜冠南 帅立国 施伟杰 ZUO Jun-qiu;ZHANG Lei;XI Guan-nan;SHUAI Li-guo;SHI Wei-jie

作者机构：南通大学机械工程学院江苏南通226019 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 东南大学机械工程学院江苏南京211189 

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(BK20131205) 国家自然科学基金资助项目(61175069) 2012江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象资助项目 2015江苏省六大人才高峰资助项目(ZBZZ-023) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2017年第34卷第6期

页      码：88-94页

摘      要：针对目前国内外服务机器人机械臂鲜有解耦关节的现状,设计了一款关节部分解耦的6自由度服务机器人机械臂样机。根据自由度部分解耦的特点,提出了一种在机械臂末端关节d_6≠0的情况下推导运动学逆解的新算法,该算法在运动学逆解的推导过程中避免了大量逆矩阵的计算问题。通过运动学正逆解的求解验证及仿真试验,验证了文中逆运动学算法是正确有效的。文中设计的服务机器人在结构上吸收了SCARA机器人的优点且具有满自由度,提出的运动学算法对其他机器人实际应用中应对d_6≠0时的逆运动学求解具有积极的研究参考价值。

主 题 词：服务机器人 半解耦 运动学 解析解 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2017.06.017

馆 藏 号：203233835...