面向数字舞台表演的海龟机器人系统研制

作     者：黄亮 管贵森 徐文福 梁国伟 HUANG Liang;GUAN Guisen;XU Wenfu;LIANG Guowei

作者机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院广东深圳518055 深圳数字舞台表演机器人技术工程实验室(哈尔滨工业大学深圳研究生院)广东深圳518055 

基　　金：国家自然科学基金(61573116) 深圳市文化创意产业发展专项资金(深发改1507号) 深圳市基础研究计划(JCYJ20140417172417095 JCYJ 20150529141408781) 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2017年第49卷第7期

页      码：20-26页

摘      要：针对所创作的机器人戏剧剧本,研制一套用于数字舞台表演的大型海龟机器人系统.该机器人由机械系统和控制系统组成,机械部分由4条3DOF模块化轻型腿、一套具有连续曲率的柔性脖子、龟壳开合装置和碳纤维框架组成,所有电机、电路板等机电部件安装于躯干中,通过同步带将电机的运动传递到外端,降低了悬臂部分的尺寸和质量,减轻了电机的负载.系统的控制部分由上位机及嵌入式控制器组成,分别提供顶层的人机交互和底层的关节实时控制功能.采用重心自调整的方法规划运动步态,确保多足运动的稳定性.经大量实验,研制、开发了样机,完成了机器人戏剧的公演,所研制的机器人可以完美地演绎戏剧角色,外形美观,惹人喜爱,表演效果极佳.

主 题 词：机器人戏剧 表演机器人 仿生海龟机器人 步态规划 数字舞台 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.11918/j.issn.0367-6234.201603124

馆 藏 号：203233876...