TORA系统的李亚普诺夫函数控制设计

作     者：和童昭 张永立 李欣颀 王磁州 HE Tong-zhao;ZHANG Yong-li;LI Xin-qi;WANG Ci-zhou

作者机构：天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津300222 天津职业技术师范大学天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222 

基　　金：天津高等学校科技发展基金项目(20130824) 天津职业技术师范大学科研启动基金项目(KYQD03010) 

出 版 物：《天津职业技术师范大学学报》 (Journal of Tianjin University of Technology and Education)

年 卷 期：2017年第27卷第2期

页      码：13-17页

摘      要：对由水平面内平移的小车和垂直面内旋转的小球构成的典型欠驱动系统——旋转激励的平移振荡器(TORA),应用拉格朗日方程建立了动力学模型,分析了系统的能控性和能观测性。针对稳定性控制,设计了一个基于位移和角度双参变量的李亚普诺夫函数,使控制性能显著提高。仿真实验结果表明:该控制器能够使系统快速达到稳定状态,并能有效减少稳定区间内的抖动。

主 题 词：TORA 欠驱动 李亚普诺夫函数 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.19573/j.issn2095-0926.201702003

馆 藏 号：203233888...