基于H∞滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究

作     者：邹左明 刘丛志 ZOU Zuoming LIU Congzhi

作者机构：四川信息职业技术学院四川广元628017 西南交通大学机械工程学院四川成都610031 

基　　金：四川省应用基础研究(重大前沿)项目(2015JY0281) 四川省重大科技成果转化专项(2015CC0003) 四川省国际科技合作与交流研究计划项目(2015HH0062) 西南交通大学研究生创新实验实践项目(YC201502109) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2017年第45卷第11期

页      码：28-31,174页

摘      要：针对移动机器人轨迹跟踪过程中存在的诸多不确定性,利用Backstepping的思想和Lyapunov方法设计了H∞滑模控制。通过自适应模糊控制来优化滑模控制器的开关增益,从而消除滑模控制中存在的抖振现象。最后分别进行了直线、圆周、正弦三种轨迹跟踪仿真J_1实验,验证了系统的全局渐进稳定性和抗干扰性。证明了该控制算法的有效性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 H∞滑模控制 自适应调整 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2017.11.007

馆 藏 号：203233895...