基于区间分析理论的摩擦补偿研究

作     者：姜振海 徐思晨 谷东伟 夏椰林 JIANG Zhen-hai;XU Si-chen;GU Dong-wei;XIA Ye-lin

作者机构：长春工业大学吉林长春130012 中国石油集团渤海钻探工程有限公司井下作业分公司河北任丘062552 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.61405193) 吉林省教育厅项目支持 吉教科合字第124号 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2017年第25卷第6期

页      码：1519-1525页

摘      要：本文采用新型Stribeck模型和区间辨识方法对伺服系统中的摩擦补偿进行了研究。首先,针对Stribeck摩擦模型存在非线性、控制计算量大和不利于控制器设计等缺点,本文对其进行了线性化,并提出一种线性化的Stribeck模型;然后介绍了区间理论的参数辨识方法,并对方法的有效性进行了仿真验证研究;利用所提出的新模型进行了摩擦实验,结果显示该模型可以辨识出摩擦参数,接着设计了前馈摩擦补偿控制器。最后,分别采用阶跃和正弦输入信号进行实验,结果显示采用所设计摩擦补偿器补偿后,两种信号的稳态精度分别提高了26.8%和83.63%,验证了新模型和方法的有效性。本文提出的新型Stribeck模型易于工程应用,所用区间分析理论适用于参数辨识。

主 题 词：Stribeck 摩擦补偿 控制器 区间分析理论 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/0PE.20172506.1519

馆 藏 号：203233899...