基于尺度约束类型的串联机构拓扑结构表示及其设计方法

作     者：李菊 马小蒙 沈惠平 朱小蓉 刘安心 傅琪迪 LI Ju;MA Xiaomen;SHEN Huiping;ZHU Xiaorong;LIU Anxin;FU Qidi

作者机构：常州大学机械工程学院江苏常州213016 解放军理工大学野战工程学院南京210007 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51405039 51475050) 江苏省重点研发计划(BE2015043) 江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2017年第33卷第3期

页      码：6-13页

摘      要：尺度约束类型是指构件为其所连接的运动副轴线之间的相对方位提供的几何约束类型,研究了一种基于尺度约束类型及其顺序的机器人支链的拓扑结构表示及其设计方法。建立尺度约束类型与符号表示之间的对应关系;基于方位特征集及自由度,将尺度约束类型作为单元,综合出4自由度和5自由度的串联机构结构,并给出其尺度约束类型表示;通过对6自由度关节机器人进行演化分析,获得5轴及4轴工业机器人,并对这些串联机器人的方位特征集及尺度约束类型进行分析。

主 题 词：尺度约束类型 方位特征集 机构描述 型综合 串联机构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2017.0047

馆 藏 号：203233907...