新型爬杆清洁机器人的设计与仿真

作     者：王振秋 薛建琪 张宇崴 狄海廷 

作者机构：东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040 

基　　金：国家级大学生创新训练计划项目(编号:201610225083) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(编号:DL13CB03) 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2017年第7卷第19期

页      码：15-16页

摘      要：针对变直径杆件,设计一种爬杆清洁机器人。该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成。上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢,轮流夹紧杆体,在曲柄连杆机构的驱动下,实现机器人的攀爬运动。在机器人本体上安装有清洁刷,在机器人攀爬过程中实现自动清洁。通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序,即可实现机器人的攀爬方向。利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析。仿真结果表明,该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁,还可实现对杆件某一部位的反复清洁。

主 题 词：爬杆机器人 变直径杆件攀爬 仿生机器人 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203233909...